Wiki des iiens

Piste: capteur-couleur

Robot:coupe2018:capteur-couleur

Capteurs de couleur

À FAIRE

  • Représenter différentes mesures de couleurs d'objet dans un triangle
  • Choisir une palette de couleurs à détecter
  • Créer une énumération et une fonction qui à partir d'une table et une valeur en temps réel renvoit une couleur ou hors champ.

Fonctionnement global

Les capteurs que nous possédons sont des TAOS. Sur le capteur, il existe des cellules photosensibles. La seule différence entre ces cellules sont le filtre que l'on a apposé dessus. On distingue ainsi quatres types de cellules, celles sur lequelles on a apposé un filtre type rouge, vert ou bleue, et celles sur lequelles on n'a rien apposé dites neutre.

TCS3414FN

Caractéristiques du capteur

Le capteur est monté sur une carte où tous les branchements nécessaires pour communiquer en I2C ont déjà été fait par gravitech. La Datasheet du capteur est disponible sur le site du fabricant de la carte.

Espace de couleur

Le capteur de couleur fournit 4 nombres, chacun stocké sur 2 octets qui sont successivement les données mesurées par les cellules rouge, verte, bleu et neutre.

Dans l'oeil humain, il existe 3 types de cellules dont les sensitivités spectrales ne possèdent qu'un seul pic différent pour chacune cellule. Cela correspond aussi aux sensitivités d'autres capteurs de couleurs. On peut donc interpreter les données reçues par ce type de capteur comme le RGB d'un écran d'ordinateur. Mais cela n'est pas le cas avec notre capteur comme vous pouvez le remarquer sur ce graphe.

Sensitivité du capteur

Les sensitivités spectrale de notre capteur n'étant pas similaire, on devra donc se contenter de travailler directement dans l'espace colorimétrique du capteur.

TCS34725

Caractéristiques du capteur

Le capteur a été monté sur carte par DFRobot. La principale différence est l'existence de LEDs pour éclairer la surface dont on veut détecter la couleur. Datasheet

Sensisitivité spectrale du capteur

On remarque tout de suite que la sensitivité spectrale du capteur est similaire à celle de l'oeil humain, même si le gain dépend de la couleur détectée.