Il suffit d'insérer dans le préambule du document :

\AtBeginSection[]{
  \begin{frame}{Sommaire}
  \small \tableofcontents[currentsection, hideothersubsections]
  \end{frame} 
}

Ensuite, après chaque \section, une frame sera insérée contenant une table des matières avec : Les sous-sections de la section en cours et aucune autre sous-section. Les autres sections, “cachée” (par défaut, elles sont juste plus transparentes)

Plus d'info : http://mcclinews.free.fr/latex/introbeamer/elements_diaporama.html#toc6